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《工业机器人》课程教学大纲 时间:2019-02-19 20:57:03     来源:红树林工业机器人培训

 《工业机器人》课程教学大纲

一、大纲使用说明

(一)课程的地位及教学目标

  1.本课程是机械设计、制造及自动化专业的一门专业方向选修课。

  2.本课程的教学目标是使学生通过本课程的学习,掌握工业机器人的结构特点、测控原理和总体设计方法。

(二)知识、能力及技能方面的基本要求

      1.掌握工业机器人手部、腕部和臂部的基本构造、基本运动和设计方法
        2.掌握工业机器人的测控方法。

(三)实施说明

    了解工业机器人的运动技能和技术指标;重点掌握工业机器人的手部结构及夹紧力计算、腕部结构和设计计算方法、臂部结构和设计计算方法、定位缓冲原理和方法;了解工业机器人的测控方法以及整体设计方法。

(四)对先修课的要求

    课程的先修课有:机电系统结构设计、机电系统计算机控制技术。

(五)对习题课、实践环节的要求

    习题要求:习题应促进学生消化、巩固所学内容。习题要密切配合教师的讲授内容,注意要使概念类、分析类和设计类习题并存,培养学生的分析和设计能力。教师通过习题发现问题,改进教学,同时习题也是考核学生的依据之一。

(六)课程考核方式

1.考核方式:考查。

 2.考核目标:考查学生对工业机器人的结构特点、测控原理和总体设计方法的掌握程度。

3.成绩构成:平时成绩(出勤、作业等)占50%,课堂测验占50%。

(七)参考书目

 工业机器人》,  刘文波等主编,东北大学出版社2007

     《工业机器人设计》,周伯英编著,机械工业出版社,1995

     《工业机器人》,吴振彪主编,华中理工大学出版社,2006

二、中文摘要

课程主要介绍工业机器人的相关知识,主要包括工业机器人的相关概念、工业机器人的机械结构的设计计算方法和典型结构、工业机器人的定位缓冲方法、工业机器人的检测与传感技术及典型实例、工业机器人的控制技术与典型实例、工业机器人的总体设计方法与典型实例以及工业机器人的典型应用。

 

三、课程学时分配表

序号

教学内容

学时

讲课

实验

上机

1

概论

2

2

 

 

2

工业机器人的手部

4

4

 

 

3

工业机器人的腕部

4

4

 

 

4

工业机器人的臂部

4

4

 

 

5

工业机器人的定位与缓冲

2

2

 

 

6

工业机器人的控制

1

1

 

 

7

工业机器人的传感技术

1

1

 

 

8

工业机器人的总体设计

2

2

 

 

 

合计

20

20

 

 

 

四、教学内容及基本要求

1部分    概论

    总学时(单位:学时):2    讲课 2    实验0    上机0  

具体内容:
      1)工业机器人的概念;

      2)工业机器人的组成和分类;
      3)工业机器人的运动;
      4)工业机器人的技术指标和适用范围。

点:工业机器人的运动和技术指标。

点:工业机器人的运动。

习题内容:根据工业机器人的自由度画出运动简图。

2部分  工业机器人的手部

    总学时(单位:学时)4    讲课 4    实验0   上机0

具体内容:
      1)概述
      2)钳爪式手部机构的形式;
      3)钳爪式手部机构的选用要点;
      4)钳爪式手部机构夹紧力分析与计算;
      5)钳爪式手部机构举例;
      6)钳爪式手部机构的驱动力计算;
      7)钳爪式手部机构的定位误差分析;
      8)钳爪式手部机构与气吸式手部简介。

点:钳爪式手部的结构形式与夹紧力、驱动力计算。

点:不同钳爪式手部的夹紧力、驱动力计算。

习题内容:不同钳爪式手部的夹紧力、驱动力计算练习。

3部分    工业机器人的腕部

    总学时(单位:学时):4    讲课 4    实验0    上机0

具体内容:
      1)概述;
      2)腕部结构形式;
      3)腕部回转力矩计算。

点:腕部结构分析和腕部回转力矩计算。

点:腕部结构分析。

习题内容:
      腕部结构分析。

4部分   工业机器人的臂部

    总学时(单位:学时):4    讲课4     实验0    上机0

具体内容:
      1)概述;
      2)臂部的结构形式 ;
      3)臂部运动的导向装置;
      4)臂部运动驱动力分析与计算。

点:臂部的结构分析与驱动力计算。

点:臂部的结构分析。

习题内容:臂部的结构分析与驱动力计算。

5部分    工业机器人的定位与缓冲

    总学时(单位:学时): 2   讲课 2   实验0    上机0

具体内容:
      1)概述;
      2)工业机器人的运动特性;
      3)工业机器人的定位方法;
      4)工业机器人的定位缓冲装置。

点:工业机器人的定位方法和工业机器人的定位缓冲装置。

点:工业机器人的定位缓冲装置。

习题内容:
      工业机器人的定位缓冲装置分析。

6部分    工业机器人的控制

    总学时(单位:学时):1    讲课1    实验0    上机0

具体内容:
      1)概述;
      2)程序控制方式的分类及特点;
      3)示教与记忆;
      4)动作控制方式;
      5)工业机器人的计算机控制。

点:工业机器人的动作控制方式与计算机控制。

点:工业机器人的计算机控制。

7部分    工业机器人的传感技术

    总学时(单位:学时):1    讲课1    实验0    上机0

具体内容:
      1)工业机器人的触觉传感器;
      2)工业机器人的接触觉传感器;
      3)工业机器人的视觉传感器。

点:工业机器人的触觉传感器和接触觉传感器。

点:工业机器人的视觉传感器。

8部分    工业机器人的总体设计

    总学时(单位:学时):2    讲课2    实验0    上机0

具体内容:
      1)工业机器人基本参数的确定与运动形式选择;
      2)手部配置形式;
      3)检测装置选择与驱动的控制方式选择。

点:工业机器人基本参数的确定、运动形式选择和手部配置形式。

点:工业机器人运动形式选择和手部配置形式。

习题内容:
      工业机器人运动形式选择和手部配置形式训练。

参考:百度文库 

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